如图所示为凸轮机构,凸轮1为原动件,且以角速度ω1逆时针匀速转动。已知机构的位置和各构件的尺寸、作用于构件2上的生产阻力Fr以及各运动副之间的摩擦角φ及摩擦圆半径ρ。不计惯性力和重力,试求各运动副反力以及作用在凸轮上的平衡力矩Mb。