下面关于交流伺服电机的工作模式叙述正确的是( )。
选项：

A:位置控制模式:上位机产生脉冲来控制伺服电机转动。脉冲的数量决定伺服电机转动的角度(关节转动的角度或工作台移动的距离),脉冲的频率决定电机转速。
B:速度控制模式:维持电机的转速保持不变。当负载增大时,电机输出的转矩也增大;当负载减小时,电机输出的转矩也减小。
C:转矩控制模式:维持电机的输出的转矩保持不变。当负载变化时,电机的转速也在变化。
D:工作模式包括位置控制模式、速度控制模式、转矩控制模式。