将导航规划分解为路径规划、避障规划、轨迹规划可以简化问题，但存在问题是：
选项：

A:不利于实现几何空间全局最优;
B:不利于适应环境动态变化;
C:不利于考虑机器人运动学动力学约束;
D:不能保证路径可实现;
E:偏离路径时没有到达目标的全局信息