对机器人操作系统ROS描述正确的是（ ）。
选项：

A:机器人操作系统ROS的主要特点是点对点设计、支持多种语言、精简与集成、工具包丰富和免费且开放。
B:ROS系统的总体框架分为三级：文件系统级、计算图级和控制级。
C:ROS的软件包里有ROS依赖库、数据套、配置文件、第三方软件。
D:ROS的软件包被组织成ROS堆栈，堆栈是软件包的集合，提供部分的功能