若要將速限牌中的前景物件與背景圖案分開，需要進行二值化運算，常用以下哪一種方法來決定二值化運算中的threshold值?
选项：

A:圖案平均亮度(Average Intensity)
B:圖案的中值(Median value)
C:Otsu threshold
D:圖案的 Gradient value