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相关试题
- 1.下面关于机械臂的轨迹规划中正确的是 选项： A、机械臂的轨迹规划可以在关节空间来实现，也可以在笛卡尔空间来实现 B、机械臂的轨迹规划路径是唯一的 C、机械臂轨迹规划中角速度的轨迹和角加速度的轨迹的趋势一样的。 D、在解决具有中间点的轨迹规划问题当中，一定需要指定中间点的速度，才能求解。
- 2.在笛卡尔空间或关节空间对机械臂进行轨迹规划后，将得到的轨迹数据输入给机械臂关节的（）系统，即可使机械臂按规划的轨迹进行运动。
- 3.在笛卡尔空间或关节空间对机械臂进行轨迹规划后，将得到的轨迹数据输入给机械臂关节的()系统，即可使机械臂按规划的轨迹进行运动。
- 4.中国大学MOOC: 在笛卡尔空间或关节空间对机械臂进行轨迹规划后，将得到的轨迹数据输入给机械臂关节的( )系统，即可使机械臂按规划的轨迹进行运动。
- 5.在笛卡尔空间或关节空间对机械臂进行轨迹规划后，将得到的轨迹数据输入给机械臂关节的( )系统，即可使机械臂按规划的轨迹进行运动。选项： A:机械; B:控制; C:采集; D:电气
- 6.笛卡尔空间的轨迹规划是对机械臂末端坐标系原点位置的规划，通过规划使得机械臂末端坐标系的运动满足希望的运动轨迹。选项： A:正确; B:错误
- 7.采用五次多项式插值进行轨迹规划时，轨迹函数需要满足六个约束条件。选项： A:错 B:对
- 8.关于轨迹规划描述正确的是A．轨迹规划是建立机器人参考点在工作空间中的位置、速度或者加速度控制序列。B．轨迹规划需要以路径为基础，考虑机器人的运动学和动力学约束。C．地面移动机器人轨迹规划是多维轨迹规划，需要规划位置 和方向 三个维度。D．由于路径规划和避障规划已经考虑避碰问题，因此轨迹规划不需要考虑碰撞问题。
- 9.关于轨迹规划描述错误的是( )B？ 选项： A: 即使路径规划和避障规划已经考虑避碰问题，轨迹规划也仍然需要考虑碰撞问题 B: 轨迹规划是建立机器人参考点在工作空间中的位置、速度或者加速度控制序列 C: 轨迹规划需要以路径为基础，考虑机器人的运动学和动力学约束 D: 地面移动机器人轨迹规划是多维轨迹规划，需要规划位置x，y和方向θ三个维度
- 10.关于轨迹规划描述错误的是( )。 选项： A:即使路径规划和避障规划已经考虑避碰问题，轨迹规划也仍然需要考虑碰撞问题。 B:轨迹规划是建立机器人参考点在工作空间中的位置、速度或者加速度控制序列。 C:轨迹规划需要以路径为基础，考虑机器人的运动学和动力学约束。
- 11.何谓轨迹规划?简述轨迹规划的方法并说明其特点
- 12.路径规划从功能上可以分为( )。A.全局规划和局部规划B.局部规划和轨迹规划C.全局规划和轨迹规划D.局部规划和动态规划
- 13.何谓轨迹规划?简述轨迹规划的方法并说明其特点。
- 14.轨迹规划的一般问题有哪三个（ ）。 选项： A:对机器人的任务进行描述, 即运动轨迹的描述 B:根据已经确定的轨迹参数, 在计算机上模拟所要求的轨迹 C:根据已知轨迹点的关节变量，求出相应的关节力矩向量，用以实现对机器人的动态控制 D:对轨迹进行实际计算,即在运行时间内按一定的速率计算出位置、速度和加速度,从而生成运动轨迹
- 15.混合A*算法有效融合了路径规划、避障规划和轨迹规划，所规划得到的路径即为轨迹。选项： A:正确; B:错误
- 16.混合A*算法有效融合了路径规划、避障规划和轨迹规划，所规划得到的路径即为轨迹。 A: 正确 B: 错误
- 17.混合A*算法有效融合了路径规划、避障规划和轨迹规划，所规划得到的路径即为轨迹。 选项： A、正确 B、错误
- 18.混合A*算法有效融合了路径规划、避障规划和轨迹规划，所规划得到的路径即为轨迹。
- 19.橡皮筋算法有效融合了路径规划、避障规划和轨迹规划，所规划得到的路径即为轨迹。? 正确错误
- 20.橡皮筋算法有效融合了路径规划、避障规划和轨迹规划，所规划得到的路径即为轨迹。选项： A:正确; B:错误
- 21.橡皮筋算法有效融合了路径规划、避障规划和轨迹规划，所规划得到的路径即为轨迹。 选项： A、正确 B、错误
- 22.与单一多项式轨迹规划相比，采用多个多项式构建复合轨迹的优点在于选项： A:降低多项式阶次; B:减少待求解多项式参数; C:优化轨迹时间; D:缩短轨迹距离; E:避免和障碍物碰撞
- 23.构建过多点轨迹时，为避免加速度不连续导致机器人震动，一维多项式轨迹规划可选择（） 选项： A、三阶多项式 B、五阶多项式 C、梯形速度曲线 D、双S速度曲线
- 24.构建过多点轨迹时，为避免加速度不连续导致机器人震动，一维多项式轨迹规划可选择（）选项： A:三阶多项式 ; B:五阶多项式; C:梯形速度曲线; D:双S速度曲线
