关于轨迹规划描述正确的是
A:轨迹规划是建立机器人参考点在工作空间中的位置、速度或者加速度控制序列。
B:轨迹规划需要以路径为基础，考虑机器人的运动学和动力学约束。
C:地面移动机器人轨迹规划是多维轨迹规划，需要规划位置 和方向 三个维度。
D:由于路径规划和避障规划已经考虑避碰问题，因此轨迹规划不需要考虑碰撞问题。