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相关试题
- 1.机器人动力学的逆问题是（ ）。选项： A:对给定机器人，已知各关节变量，求末端执行器相对于参考坐标系的位姿 B:对给定机器人，已知末端执行器相对参考坐标系中的位姿，求机器人各关节变量 C:对于给定的机器人，已知各关节的作用力或力矩，求机器人手腕的运动轨迹 D:对于给定的机器人，已知机器人手腕的运动轨迹，求各关节的作用力或力矩
- 2.机器人运动学的逆问题是（ ）。选项： A:对给定机器人，已知各关节变量，求末端执行器相对于参考坐标系的位姿 B:对给定机器人，已知末端执行器相对参考坐标系中的位姿，求机器人各关节变量 C:对于给定的机器人，已知各关节的作用力或力矩，求机器人手腕的运动轨迹 D:对于给定的机器人，已知机器人手腕的运动轨迹，求各关节的作用力或力矩
- 3.机器人的运动学即是研究机器人手臂末端执行器位置和姿态与关节变量空间之间的关系。________________________________________________________________________________机器人运动学有如下两类基本问题：1）机器人运动方程的表示问题，即正向运动学：对一给定的机器人，已知连杆的几何参数和关节变量，欲求机器人末端执行器相对于参考坐标系的位置和姿态。2）机器人运动方程的求解问题，即逆向运动学：已知机器人连杆的几何参数，给定机器人末端执行器相对于参考坐标系的期望位置和姿态（位姿），求机器人能够达到预期位姿的关节变量。
- 4.对于一个给定的机器人，已知杆件几何参数和关节角矢量求机器人末端执行器相对于参考坐标系的位姿，这是机器人学的( )问题。选项： A:动力学正 B:动力学逆 C:运动学正 D:运动学逆
- 5.对一给定的机器人，已知各执行器的驱动力或力矩，求解机器人关节变量在关节变量空间的轨迹（位移、速度、加速度）或末端执行器在笛卡尔空间的轨迹。这属于机器人________问题。选项： A:正动力学; B:逆动力学; C:正运动学; D:逆运动学
- 6.运动学正问题是已知机器人末端位姿求各关节运动变量。（） 选项： A:正确 B:错误
- 7.对一给定的机器人，已知杆件几何参数和关节角矢量，求机器人末端执行器相对于参考坐标系的位置和姿态。这属于机器人________问题。选项： A:正运动学; B:逆运动学; C:动力学; D:静力学
- 8.对于机器人的动力学，有两个相反的问题。一是已知机械臂各关节的作用力或力矩，求各关节的位移、速度和加速度，进而求得运动轨迹。另一个是已知机械手的运动轨迹，即各关节的位移、速度和加速度，求各关节所需的（）。
- 9.对于机器人的动力学，有两个相反的问题。一是已知机械臂各关节的作用力或力矩，求各关节的位移、速度和加速度，进而求得运动轨迹。另一个是已知机械手的运动轨迹，即各关节的位移、速度和加速度，求各关节所需的（）。?
- 10.对于机器人的动力学，有两个相反的问题。一是已知机械臂各关节的作用力或力矩，求各关节的位移、速度和加速度，进而求得运动轨迹。另一个是已知机械手的运动轨迹，即各关节的位移、速度和加速度，求各关节所需的（）。
- 11. 机器人的运动学是研究机器人末端执行器位姿和运动与关节空间之间的关系。（ ）选项： A:对 B:错
- 12.机器人工具参考坐标系是用来描述机器人末端执行器相对于固连在末端执行器上的坐标系的运动。选项： A:正确; B:错误
- 13.机器人运动学是研究机器人末端执行器的()与关节空间的关系。 选项： A:位姿 B:运动 C:码垛 D:喷涂
- 14.机器人工具参考坐标系是用来描述机器人末端执行器相对于固连在末端执行器上的坐标系的运动。A.正确B.错误
- 15.【填空题】机器人的运动学是研究机器人末端执行器位姿和____与关节空间之间的关系。
- 16.18.机器人的运动学是研究机器人末端执行器位姿和运动与关节空间之间的关系。 选项： A:正确 B:错误
- 17.机器人终端效应器(手)的力量来自( ) 选项： A:机器人的全部关节 B:机器人手部的关节 C:决定机器人手部位置的各关节 D:决定机器人手部位姿的各关节
- 18. 机器人运动学是研究机器人末端执行器与关节空间之间的（）关系。 选项：A、位姿 B、B、运动 C、C、角度 D、D、惯性
- 19.机器人运动学是研究机器人末端执行器()和运动与关节空间之间的关系。 选项： A、速度 B、位姿 C、材料 D、机械结构
- 20.机器人终端效应器（手）的力量来自（ ）。选项： A:机器人的全部关节 B:机器人手部的关节 C:决定机器人手部位置的各关节 D:决定机器人手部位姿的各个关节
- 21.机器人终端效应器的力量来自（ ）。 选项： A:决定机器人手部位置的各关节 B:机器人手部的关节 C:决定机器人手部位姿的各个关节 D:机器人的全部关节
