机器人的运动学即是研究机器人手臂末端执行器位置和姿态与关节变量空间之间的关系。________________________________________________________________________________机器人运动学有如下两类基本问题:1)机器人运动方程的表示问题,即正向运动学:对一给定的机器人,已知连杆的几何参数和关节变量,欲求机器人末端执行器相对于参考坐标系的位置和姿态。2)机器人运动方程的求解问题,即逆向运动学:已知机器人连杆的几何参数,给定机器人末端执行器相对于参考坐标系的期望位置和姿态(位姿),求机器人能够达到预期位姿的关节变量。
发布时间:2024-04-24 16:34:43