根据机器人作业任务中要求的手部运动,先通过____和____得到机器人各个关节运动的位移、速度和加速度,再根据动力学正解得到各个关节的驱动力(矩)。 加速度 驱动力 动力学 发布时间:2024-04-24 16:32:28